Thuộc dòng dõi nhà Chu, lại vì công lao của Chu Công, các vị quân chủ nước Lỗ được Chu Thành vương ban tư cách giao tế Văn vương, dùng lễ nhạc Thiên tử, cũng vì thế khiến nước Lỗ trở thành Chu thất cường phiên (周室强藩), được sự triều cống của các tiểu quốc như nước Tào, nước Tiết, nước Đằng, nước Đặng, một hiện tượng cực kì hiếm có trong các nước chư hầu đương thời.

Thời Chu Tuyên vương, Lỗ Vũ công có hai người con là trưởng đích Công tử Quát và thứ xuất Công tử Huy, do Tuyên vương thích Cơ Huy nên lệnh cho Vũ công lập Cơ Huy làm Thế tử, tức Lỗ Ý công. Sau Cơ Bá Ngự là con trai Công tử Quát bất bình, mưu giết Ý công mà tự lập làm ngôi, nước Lỗ đại loạn. Chu Tuyên vương sai quân lính đàn áp Bá Ngự, lập người con út của Vũ công là Cơ Xứng lên ngôi, tức Lỗ Hiếu công. Sau sự việc này, uy tín của nhà Chu tại các quốc gia chư hầu bị suy sụp trầm trọng.

Con của Lỗ Hiếu công là Lỗ Huệ công, có con trưởng là Tức Cô đến tuổi thành niên. Ban đầu, Huệ công cưới con gái của Tống Vũ công là Trọng Tử (仲子) cho Tức Cô, sau do Trọng Tử quá xinh đẹp mà Huệ công bèn cướp làm tần phi, Trọng Tử sinh cho Huệ công người con út là Công tử Doãn, bèn lập Doãn làm Thế tử và Trọng Tử làm phu nhân. Khi Huệ công qua đời, do Thế tử còn quá nhỏ, Tức Cô được tôn lên ngôi, tức Lỗ Ẩn công. Đại phu Vũ Phủ (羽父) xin giết em ông là Cơ Doãn, và xin làm Thái tể. Lỗ Ẩn công không nghe, ông chủ trương sẽ nhường lại ngôi cho em, vì trước đây Cơ Doãn còn nhỏ quá nên ông mới nhận ngôi vua. Vũ Phủ lo sợ bị giết, bèn chạy sang theo Cơ Doãn, gièm pha với Cơ Doãn và đề nghị hãy giết Ẩn công. Cơ Doãn đồng tình, ra tay sát hại Ẩn công vào năm 712 TCN khi Ẩn công đi tế. Cơ Doãn lên ngôi tức Lỗ Hoàn công.

Vào thời Xuân Thu, ở biên giới phía bắc của quốc gia này là nước Tề và ở phía nam là nước Sở hùng mạnh. Mặc dù cuộc xâm lăng của nước Tề đã bị đánh bại trong trận chiến Trường Thược năm 684 TCN, trong thời gian trị vì của Lỗ Trang công, nhưng quốc gia này đã suy yếu đi nhiều trong thời kỳ kể từ thời điểm đó trở đi.

Quyền lực chính trị tại nước Lỗ sau đó, kể từ thời Lỗ Hi công, bị chia sẻ giữa ba thế lực lãnh chúa hùng mạnh là Quý Tôn (con cháu Cơ Quý Hữu ở đất Phí), Mạnh Tôn (con cháu Cơ Khánh Phủ ở đất Thành) và Thúc Tôn (con cháu Cơ Thúc Nha ở đất Hậu). Do họ đều là con cháu Lỗ Hoàn công, nên còn được gọi là Tam Hoàn.

Cuối cùng, nước Lỗ bị nước Sở tiêu diệt năm 256 TCN.

Nước Lỗ là quê hương của Khổng Tử. Kinh Xuân Thu (春秋經, còn gọi là Lân Kinh 麟經) đã được viết để ghi chép lại lịch sử nước Lỗ từ thời Lỗ Ẩn công. Một công trình lớn khác về lịch sử Trung Quốc là Tả truyện (左傳), được coi là của Tả Khâu Minh (左丘明) cũng đã được viết ra tại nước Lỗ.